Minerva era hija de Júpiter, quien tras haber devorado a Metis, la Prudencia, sintió un gran dolor de cabeza. Recurrió a Vulcano, quien le abrió la cabeza de un hachazo, surgiendo de ella Minerva, armada y en unos años que le permitieron ayudar a su padre en la Gigantomaquia , donde se distinguió por su valentía.
Una de las características más famosas de la historia de Minerva es su desacuerdo con Neptuno para dar su nombre a la ciudad de Atenas. Doce grandes dioses, elegidos como árbitros, decidieron que quien produjera la cosa más útil para la ciudad le daría su nombre. Neptuno, de un golpe de tridente, hizo que la tierra diese un caballo y Minerva hizo crecer un olivar, lo que le dio la victoria.
En la Guerra de Troya, Minerva se mostró favorable con los aqueos después de que Paris la humillase al preferir la belleza de Venus sobre la de Juno, con el fin de triunfar sobre sus rivales, ofreció a su juez el conocimiento y la virtud. Sus ofertas fueron inútiles y concibió un gran despecho.
A veces conduce a Ulises en sus viajes, a veces se digna enseñar a las hijas de Pandora al arte de destacar en los trabajos que convienen a las mujeres, a representar flores y combates en obras de tapicería, incluso es ella la que embellece de sus manos el abrigo de Juno. En una ocasión se enfrentó a Aracne para comprobar cuál de las dos tejía más rápido. Para demostrarlo, Minerva le propuso una labor: una tela magnífica. Cuando Minerva vio la superioridad de Aracne, fue víctima de tantos celos que decidió convertirla en una araña, hecho por el que se conoce a Minerva como una diosa cruel.
Finalmente, es Minerva quien hace construir la nave de los argonautas según su dibujo, y quien coloca en su proa la madera que habla, cortada en el bosque de Dódona, la cual dirigía su rumbo, les informaba de los peligros y les indicaba los medios de evitarlos.
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